[发明专利]气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人在审
| 申请号： | 201810267653.4 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108545119A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;陈子衡;张恒;程利亚;王洋 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人。机器人由左腿、右腿、躯干、肌肉系统和弹簧系统组成。通过气动肌肉和弹性弹簧等协调运动，能够很好的实现垂直跳跃、倾斜跳跃运动。具有设计结构简单紧凑、结构几何相似性、结构质量轻便性、机构运动仿生性和柔顺性等特点，能够提高双足机器人适应非结构化环境的机动性。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 驱动力臂 可变的 双足 跳跃 躯干 双足机器人 跳跃机器人 弹簧系统 弹性弹簧 非结构化 机构运动 肌肉系统 结构几何 人本发明 设计结构 跳跃运动 协调运动 仿生性 轻便性 柔顺性 右腿 左腿 紧凑 机器人 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，包括右腿（I）、左腿（II）、躯干（III）、肌肉系统（IV）和弹簧系统（V），其特征在于：右腿（I）和左腿（II）通过两根平行的空心连杆（90、93）经过螺母连接，并与躯干（III）连接成一体；左、右腿（I、II）具有左右对称相同配置的机构，各配有肌肉系统和弹簧系统，并有力臂可变装置。
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