[发明专利]基于mesh网络的井下多飞行器协同救援方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于mesh网络的井下多飞行器协同救援方法及系统，本发明应用于矿井发生瓦斯爆炸和火灾等事故后，尤其是针对救护队员难以到达相关区域进行抵近侦察、搜寻和救援，且井下通信系统损坏较多的事故现场的应急救援中；本发明的矿井灾后多飞行器协同救援系统具有快速协同搜救和定位被困矿工，在飞行器行进过程中，由所携带的组网模块，使飞行器之间通过mesh网络进行实时组网，保证飞行器与控制设备的通信正常，使飞行器的搜行范围随着不断推进而扩大，并通过mesh网络的覆盖实现救援飞行器的目标搜索，最终确定携带有定位终端的矿工位置，同时将数据通过mesh网络传输至救援指挥中心，从而实现矿井发生事故后的快速救援目的。

主权项

1.一种基于mesh网络的矿井灾后多飞行器协同救援方法，其特征在于：用于协同救援的飞行器均携带有组网模块和网络节点模块，所述的协同救援方法步骤如下：(1)对飞行器进行编号、地址配置和飞行测试，并使每个飞行器所携带的组网模块都有不同的地址；(2)对进入巷道的飞行器启动行进搜索，采集灾变环境中的巷道信息，并对被困矿工进行目标搜索，确定被困矿工的位置；(3)对mesh网络的信号强度值进行采集，采集最近的网络节点模块的无线信号强度，并判断所述无线信号强度值是否小于设定阈值，如果小于，则顺序执行步骤(4)，否则返回步骤(2)；(4)启动飞行器的组网模块，搜索最近的mesh网络节点，并形成到救援指挥中心的最佳路由，同时向mesh网络发送跟进指令，救援指挥中心接收到跟进指令后，分析和响应跟进指令，并向飞行器到救援指挥中心的路径上的所有跟进飞行器发送协同跟进指令；(5)判断mesh网络节点模块的信号强度值RSSI是否大于设定阈值，如果大于，则进入步骤(6)，否则返回步骤(4)；(6)判断飞行器行进过程中是否遇到多条行进路径，如果没有，则返回步骤(2)；如果遇到，则将现场搜救数据发送至救援指挥中心，救援指挥中心对数据分析和处理后，通过mesh网络向所有飞行器发出协同搜救命令，参与搜救的飞行器通过所携带的组网模块接收到协同搜救命令后，执行协同搜救任务；(7)在协同救援过程过，根据救援工作的需要，每个飞行器需要选择是否继续执行搜救任务，如果飞行器将搜救数据上传到救援指挥中心，救援指挥中心对数据信息进行处理后，发送是否继续搜索指令，如果接收到继续搜索指令，则返回执行步骤(2)，否则进入返航状态，搜救结束。