[发明专利]一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法在审
| 申请号： | 201810268654.0 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110315525A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈瀚宁;何茂伟;苏卫星;梁晓丹;刘芳;孙丽玲;薛永江 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京知舟专利事务所(普通合伙) 11550 | 代理人： | 郭韫 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法，属于机器人视觉识别及定位领域。该方法包括：(1)预先建立好目标工件的模板，采集目标工件的图像，获取所述模板的边缘特征图像和目标工件的边缘特征图像；(2)利用所述目标工件的边缘特征图像的最小外接矩形获取目标工件相对于模板的偏转角度，利用所述偏转角度和所述模板的边缘特征图像建立补偿模板集合；(3)将所述目标工件的边缘特征图像同所述补偿模板集合进行匹配，识别出目标工件并获取目标工件在视觉坐标系下的中心坐标；(4)将视觉坐标系转换到机器人用户坐标系；(5)选定参考点，利用时刻和位置唯一标识同一目标工件，完成定位抓取。利用本发明能够准确地识别目标工件。 | ||
| 搜索关键词： | 目标工件 边缘特征图像 偏转 补偿模板 工件抓取 获取目标 视觉引导 机器人 集合 最小外接矩形 视觉 抓取 机器人视觉 机器人用户 坐标系转换 采集目标 唯一标识 预先建立 中心坐标 参考点 匹配 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法，其特征在于：所述方法包括：(1)预先建立好目标工件的模板，采集目标工件的图像，获取所述模板的边缘特征图像和目标工件的边缘特征图像；(2)利用所述目标工件的边缘特征图像的最小外接矩形获取目标工件相对于模板的偏转角度，利用所述偏转角度和所述模板的边缘特征图像建立补偿模板集合；(3)将所述目标工件的边缘特征图像同所述补偿模板集合进行匹配，识别出目标工件并获取目标工件在视觉坐标系下的中心坐标；(4)将视觉坐标系转换到机器人用户坐标系；(5)选定参考点，利用时刻和位置唯一标识同一目标工件，完成目标工件的定位抓取。
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