[发明专利]一种基于深度视觉信息的运动车斗自动识别与定位方法在审
| 申请号： | 201810269522.X | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108550141A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 何创新;苗中华;刘成良;陈苏跃 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;A01D43/08 |
| 代理公司： | 深圳市凯达知识产权事务所 44256 | 代理人： | 朱为甫 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度视觉信息的运动车斗自动识别与定位方法，包含如下步骤：S1：解算相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移矩阵t；S2：从相机读取一帧包含深度视觉信息的深度图像，及一帧点云数据；S3：将点云数据进行降采样处理；S4：将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据；S5：对转换后的点云数据进行阈值处理，保留车斗所在的大致高度区域的点阵，对阈值处理后的点云进行降维处理，投影至二维平面；S6：采用图像处理技术对降维处理后的点云进行拟合以获得车斗的边沿直线，并计算其角点。可以自动识别拖车的车斗的外轮廓，及其相对机械臂喷头的角度和位置，自动控制喷头高度和角度实时做出相应的调整。 | ||
| 搜索关键词： | 车斗 点云数据 深度视觉 自动识别 喷头 世界坐标系 相机坐标系 降维处理 阈值处理 点云 图像处理技术 读取 矩阵 降采样处理 点阵 二维平面 高度区域 深度图像 旋转矩阵 机械臂 外轮廓 转换 角点 解算 拟合 投影 相机 保留 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度视觉信息的运动车斗自动识别与定位方法，包含如下步骤：S1：解算相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移矩阵t；S2：从相机读取一帧包含深度视觉信息的深度图像，及一帧点云数据；S3：将点云数据进行降采样处理；S4：将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据；S5：对转换后的点云数据进行阈值处理，保留车斗所在的大致高度区域的点阵，对阈值处理后的点云进行降维处理，投影至二维平面；S6：采用图像处理技术对降维处理后的点云进行拟合以获得车斗的边沿直线，并计算其角点。
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