[发明专利]基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法有效
| 申请号： | 201810269820.9 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108508913B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 何波;朱越美;宋艳 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 雷斐 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于自主式水下航行器技术领域，涉及一种基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法，包括，AUV探测前，将拟探测区栅格化，规划AUV的全局路径，此时设定以全局探测模式遍历路径；AUV探测时，实时分析扫描数据，计算目标特征在单位栅格中的密集度，若目标特征密集度满足探测需求，则AUV转换为局部探测模式，AUV实时分析周围特征，若此时局部路径周围一直存在探测目标且目标特征密集度满足探测需求，则一直采用局部探测模式；如果目标特征密集度不满足探测需求，则局部探测模式结束，AUV根据未探测区域重新规划一条探测路径，采用全局模式对未探测区域进行探测。本发明的路径规划方法，效率高，智能性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 驱动 自主 水下 航行 海底 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法，其特征在于，包括，AUV探测前，将拟探测区栅格化，规划AUV的全局路径，此时设定以全局探测模式遍历路径；AUV探测时，实时分析扫描数据，计算目标特征在单位栅格中的密集度，若目标特征密集度满足探测需求，则AUV转换为局部探测模式，AUV实时分析周围特征，若此时局部路径周围一直存在探测目标且目标特征密集度满足探测需求，则一直采用局部探测模式；如果目标特征密集度不满足探测需求，则局部探测模式结束，AUV根据未探测区域重新规划一条探测路径，采用全局模式对未探测区域进行探测。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国海洋大学，未经中国海洋大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810269820.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于计算机控制的检测系统及方法
- 下一篇：一种离散多智能体系统的编队控制方法
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法、数据系统、接收设备和数据读取方法
- 数据记录方法、数据记录装置、数据记录媒体、数据重播方法和数据重播装置
- 数据发送方法、数据发送系统、数据发送装置以及数据结构
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法及数据系统
- 数据嵌入装置、数据嵌入方法、数据提取装置及数据提取方法
- 数据管理装置、数据编辑装置、数据阅览装置、数据管理方法、数据编辑方法以及数据阅览方法
- 数据发送和数据接收设备、数据发送和数据接收方法
- 数据发送装置、数据接收装置、数据收发系统、数据发送方法、数据接收方法和数据收发方法
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
