[发明专利]一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统及控制方法，包括无人机机构、行走轮机构、夹紧机构、等电位装置、机架机构、机箱及一系列检测传感装置。机架机构位于无人机机构下方两侧，行走轮机构安装于机架上，夹紧机构安装于无人机机构正下方且夹线部分的夹紧状态与行走轮同高，机箱用于放置电源和控制部分，安装于机架机构下方一定距离，用于整体重心调节。本发明实现了在人工操控下对需定期检查的高压输电线路的巡检，适用于单分裂、双分裂、四分裂或六分裂等高压输电线路，不需在不适宜的环境中冒着安全隐患以人工巡检，也不需改造线路或增加巡检机器人的复杂程度，大大降低了成本和危险度，结构简单，便携性好，提高了巡检效率。

主权项

1.一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：包括无人机机构、行走轮机构、夹紧机构、等电位装置、机架机构、机箱及一系列检测传感装置；所述机架机构位于无人机机构下方，用于安排整个巡检机器人框架布局且落线时对下落轨迹有导向作用，所述无人机机构用于飞行，以及上下线和越障，所述行走轮机构安装于机架上，用于落线及落线后机器人的滚动行走，所述夹紧机构安装于无人机机构下方，夹紧机构夹线部分的夹紧状态与行走轮同高，用于行走轮机构落线后对线路的夹紧，以此保证巡检过程中的稳定和安全；所述等电位装置用于保持机器人与线路等电位；所述机箱安装于机架机构下方，用于放置电源和控制部分，检测传感装置包括摄像头、红外检测仪或激光发射器，以及电磁传感器等。