[发明专利]机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法

摘要

本发明涉及一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，两个所述的光电传感器平行置于辊道上游，且第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，其中，机器人堆垛系统在抓取物料的过程中使机械手与物料能够达到同步位移，在机械手与物料保持相对静止的情况下，进行物料的堆垛搬运，并根据两个光电传感器发出的触发信号，调整机械手的角度，使堆垛后的物料堆放整体。采用该种方法的机器人堆垛系统，能够实现物料的飞抓，可以稳定、准确、安全的抓取物料；且安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

主权项

1.一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，所述的机器人堆垛系统包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，所述的第一光电传感器及第二光电传感器平行置于辊道上游，且所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，所述的机械手为所述的机器人的一部分，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)辊道开始输送物料，所述的物料的与所述的辊道平行的面的形状为矩形，其中辊道运动速度为V；(2)所述的第一光电传感器及第二光电传感器开始工作，并分别在各自检测到物料时，将其检测到的触发信号发送至所述的PLC控制系统；(3)在所述的第一光电传感器及第二光电传感器均发出所述的触发信号后，经过系统预设的时间t后，所述的PLC控制系统通过modbus通讯协议的方式向所述的机器人发送开始运动信号，其中，所述的系统预设的时间t为：其中，t1为所述的第一光电传感器发送所述的触发信号的时间，t2为所述的第二光电传感器发送所述的触发信号的时间，a为系统预设的所述的机器人进行加速运动时的加速度；(4)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，并进行加速运动，其中，所述的机器人的旋转角度&为：其中，H为第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离；(5)当所述的机器人的运动速度与所述的辊道运动速度V相同时，所述的机器人停止加速，并进行匀速运动，此时，所述的机械手的中心与所述的物料的中心重合，且机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，其中，当所述的机械手的运动速度从零达到与所述的辊道运动速度V相同的运动速度时，所述的机械手经过的距离L为：(6)所述的机器人通过所述的modbus通讯协议的方式将匀速运动的信息发送给所述的PLC控制系统；(7)所述的PLC控制系统控制所述的机器人抓取并搬运所述的物料。