[发明专利]圆形目标视觉定位精度评估方法、装置、存储介质和处理设备有效
| 申请号： | 201810273909.2 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108596980B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘传凯;郭祥艳;孙军;谢剑锋;王晓雪;王保丰;万文辉;杨长坤;罗建军;王明明 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63920部队 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;厉洋洋 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种圆形目标视觉定位精度评估方法、装置、存储介质和处理设备。方法包括：设定圆形目标相对于相机的初始状态；将圆形目标的连续圆形曲线投影到图像平面，得到椭圆曲线；按照图像分辨率对椭圆曲线进行栅格离散化，利用蒙特卡洛方法对成像误差进行模拟叠加，生成带有随机误差的离散像素点集曲线；对离散像素点集曲线进行弧段提取、椭圆拟合和空间圆位姿识别，获得圆形目标的偏差空间位姿状态；通过对比获得圆形目标的偏差空间位姿状态和初始状态的误差量，根据所述误差量确定定位精度。本发明解决了圆形目标视觉定位中多误差源耦合难以分离分析和定量评估的困难，可为单目视觉测量系统设计中对圆形目标特征的选取与利用提供重要支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 圆形 目标 视觉 定位 精度 评估 方法 装置 存储 介质 处理 设备 | ||
【主权项】：
1.一种圆形目标视觉定位精度评估方法，其特征在于，包括如下步骤：设定圆形目标相对于相机的初始状态；通过透视投影原理模拟圆形目标的成像过程，将所述圆形目标的连续圆形曲线投影到图像平面，得到椭圆曲线；按照图像分辨率对所述椭圆曲线进行栅格离散化，获得离散投影点，在所述离散投影点上利用蒙特卡洛方法对成像误差进行模拟叠加，生成带有随机误差的离散像素点集曲线；对所述离散像素点集曲线进行弧段提取、椭圆拟合和空间圆位姿识别，获得圆形目标的偏差空间位姿状态；通过对比获得圆形目标的偏差空间位姿状态和初始状态的误差量，根据所述误差量确定定位精度。
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