[发明专利]一种基于流形结构的物体姿态估计方法在审
| 申请号： | 201810275045.8 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109035332A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 汪剑鸣;段晓杰;张笑;左瑞雪;王琦;李秀艳 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于非接触测量领域，涉及图像处理、数据降维领域的信息技术，特别是一种基于流形结构的物体姿态估计方法，本发明通过以下步骤得以实现：(1)等角度间隔旋转并拍摄物体图像N幅；则相邻两幅图像之间对应的物体旋转角度为360°/N，该N幅姿态图像做为物体姿态估计先验图像序列；(2)利用ISOMAP流形学习算法对步骤(1)采集到的先验图像序列进行降维，得到对应的低维流形，则流形中的坐标对应了一个已知的姿态角度；(3)利用支持向量回归的方法建立N幅先验姿态图像与其对应的流形坐标之间的回归模型；(4)在需要估计物体姿态时，首先拍摄物体的图像，然后利用步骤(3)得到的回归模型计算新拍摄图像在低维流形结构的中的坐标位置；(5)根据物体图像对应的低维流形坐标估计物体的姿态角度。 | ||
| 搜索关键词： | 流形 物体姿态 先验 回归模型 拍摄物体 图像序列 姿态图像 低维 低维流形结构 流形学习算法 支持向量回归 图像 等角度间隔 非接触测量 两幅图像 拍摄图像 数据降维 图像处理 物体图像 坐标估计 坐标位置 降维 采集 信息技术 | ||
【主权项】：
1.一种基于流形结构的物体姿态估计方法，包括下列步骤：(1)等角度间隔旋转并拍摄物体图像N幅；则相邻两幅图像之间对应的物体旋转角度为360°/N，该N幅姿态图像做为物体姿态估计先验图像序列。(2)利用ISOMAP流形学习算法对步骤(1)采集到的先验图像序列进行降维，得到对应的低维流形，则流形中的坐标对应了一个已知的姿态角度；(3)利用支持向量回归的方法建立N幅先验姿态图像与其对应的流形坐标之间的回归模型；(4)在需要估计物体姿态时，首先拍摄物体的图像，然后利用步骤(3)得到的回归模型计算新拍摄图像在低维流形结构的中的坐标位置；(5)根据物体图像对应的低维流形坐标估计物体的姿态角度。
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