[发明专利]一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法

摘要

本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括以下步骤：S1、创建环境的栅格地图；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。本发明能可靠的实现栅格地图的融合，并且具有融合精度高的优点。

主权项

1.一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、两个机器人创建环境的栅格地图或者一个机器人在不同的时间创建环境的栅格地图，并且两个栅格地图之间存在重叠；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，即为最大公共子图，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。