[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

摘要

一种控制装置、机器人以及机器人系统。使以不通过规定的频率进行共振的方式驱动机器人和忠实于原本的控制信号驱动机器人并存。具备：第二控制信号生成部，能够生成从第一控制信号降低一个以上的频率成分而得到的第二控制信号；控制信号切换部，能够输出第一控制信号和一个以上的第二控制信号之中的一个控制信号；受理部，受理应执行频率成分的降低的内容的指示；以及驱动信号生成部，能够基于从控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号。控制信号切换部在满足包含未输入应执行频率成分的降低的内容的指示的第一条件时输出第一控制信号，在满足包含输入了应执行频率成分的降低的内容的指示的第二条件时输出第二控制信号。

主权项

1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：第二控制信号生成部，所述第二控制信号生成部能够生成从第一控制信号降低至少一个频率成分而得到的一个以上的第二控制信号；控制信号切换部，所述控制信号切换部能够输出所述第一控制信号和所述一个以上的第二控制信号之中的一个控制信号；受理部，所述受理部能够受理应该执行所述频率成分的降低的内容的指示；以及驱动信号生成部，所述驱动信号生成部能够基于从所述控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号，所述控制信号切换部在满足包含未输入应该执行所述频率成分的降低的内容的指示的第一条件的情况下，输出所述第一控制信号，所述控制信号切换部在满足包含输入了应该执行所述频率成分的降低的内容的指示的第二条件的情况下，输出所述第二控制信号。