[发明专利]一种小型多旋翼无人机姿态解算方法有效
| 申请号： | 201810275931.0 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108645404B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 蔡安江;刘凯峰;张栋鹏;舒展 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C21/08;G01C21/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710055*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型多旋翼无人机姿态解算方法，采用四元数作为状态向量，使用陀螺仪数据对状态向量进行更新，将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行处理。第一阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合加速度计数据对四元数状态向量进行初步校正；第二阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合磁力计数据对四元数状态向量进行进一步的校正。该方法将加速度计和磁力计数据分为两个阶段来处理，降低了量测向量的维度，可使用较小的矩阵进行计算，所需的计算能力较少，还减小了磁异常对横滚角和俯仰角估计精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 多旋翼 无人机 姿态 方法 | ||
【主权项】：
1.一种小型多旋翼无人机姿态解算方法，其特征在于，该方法采用四元数作为状态向量，使用陀螺仪数据对状态向量进行更新，将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行处理，在第一阶段，使用一种改进的无迹卡尔曼滤波器结合加速度计数据对四元数状态向量进行初步校正；在第二阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合磁力计数据对四元数状态向量进行进一步的校正。
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