[发明专利]基于网络控制的四旋翼飞行器控制方法在审
| 申请号： | 201810275951.8 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108427430A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 李涛;章栎;李志鹏;邓金 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于网络控制的四旋翼飞行器控制方法，用于解决四旋翼飞行器控制中存在时延的技术问题，首先将四旋翼飞行器模型分解为位置子系统和姿态子系统，同时针对通信时延对姿态子系统稳定性的影响，提出时延补偿方案，并利用Truetime工具箱建立时延补偿方案的系统模型，并对提出的方案进行验证。通过仿真验证，将网络控制运用到通信时延下的四旋翼飞控系统上具有一定的可行性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼飞行器 网络控制 时延补偿 通信时延 工具箱 位置子系统 仿真验证 飞控系统 模型分解 系统模型 时延 旋翼 验证 | ||
【主权项】：
1.一种基于网络控制的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于：包括步骤：(1)建立四旋翼飞行器的动力学模型；(2)解耦成姿态子系统和位置子系统，对子系统的各个通道设计状态空间模型；(3)每个状态空间模型构造具有通信时延情况的状态反馈控制器；(4)构造事件触发机制，包括满足该事件触发机制时，对控制器中触发时刻进行更新；(5)求解事件触发机制在通信时延下实现稳定控制的充分条件；(6)构造满足充分条件的状态反馈增益矩阵；(7)搭建基于TrueTime工具箱的网络控制系统模型。
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