[发明专利]一种基于多线激光雷达的3D点云2D化数据处理方法在审
| 申请号： | 201810278245.9 | 申请日： | 2018-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN108564525A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 王小华;苗中华;何创新;张智强 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00 |
| 代理公司： | 深圳市凯达知识产权事务所 44256 | 代理人： | 朱为甫 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多线激光雷达的3D点云2D化数据处理的方法，其包含有如下步骤：S1：以多线激光雷达输出的原始数据作为输入，接收3D的点云数据并进行筛选感兴趣的数据区域；S2：采用统计离群值滤波算法，将筛选后的数据区域内超过设定阈值的点云数据当做离群值进行滤除；S3：以滤波后的点云数据作为输入，采用体素栅格滤波器进行进行缩减采样处理，减少点云的数据量；S4：以缩减采样完的点云作为输入，在平面上进行投影映射、按规律筛选进行平面2D化处理。克服3D处理方法中数据量过大，2D方法中信息不全面的缺点，在2D图像上投影出3D障碍物，降低硬件要求，用于用户低速无人驾驶智能车在行驶过程中的障碍物检测和导航地图的建立。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 点云数据 激光雷达 多线 数据区域 数据处理 数据量 筛选 投影 滤波器 障碍物检测 采样处理 导航地图 滤波算法 无人驾驶 行驶过程 硬件要求 原始数据 障碍物 智能车 采样 映射 滤波 滤除 体素 栅格 图像 输出 统计 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的3D点云2D化数据处理方法，其包含有如下步骤：S1：以多线激光雷达输出的原始数据作为输入，接收3D的点云数据并进行筛选感兴趣的数据区域；S2：采用统计离群值滤波算法，将筛选后的数据区域内超过设定阈值的点云数据当做离群值进行滤除；S3：以滤波后的点云数据作为输入，采用体素栅格滤波器进行进行缩减采样处理，减少点云的数据量；S4：以缩减采样完的点云作为输入，在平面上进行投影映射、按规律筛选进行平面2D化处理。
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