[发明专利]一种管道切割机器人的里程计算方法有效
| 申请号： | 201810279401.3 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108759856B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 曹建树;钟君;王庆;张海超;李家政;王鹏智;吴浩玚 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;郑哲 |
| 地址： | 102600 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道切割机器人的里程计算方法，包括：利用差分法对后轮等比例N次划分，通过磁钢和磁接近开关来计数，从而计算两个后轮的行走里程；通过编码器采集数据，并结合电机减速器的传动比以及锥齿轮的传动比计算机器人的行走里程；通过安装在前端的加速度传感器采集数据，运用二次积分法计算加速度变化时的行走里程；融合以上三种方式所计算到的行走里程，结合多元线性回归方程以及最小二乘法实现管道切割机器人的里程计算。该方法通过融合以上三种方式的计算数据，消除了单一方式数据采集带来的计算误差，可以更加精确的计算出机器人的行走里程，大大提高了里程计算的精确度；且可信度高，计算方法简单，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 切割 机器人 里程 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种管道切割机器人的里程计算方法，其特征在于，包括：利用差分法对后轮等比例N次划分，通过磁钢和磁接近开关来计数，从而计算两个后轮的行走里程；通过编码器采集数据，并结合电机减速器的传动比以及锥齿轮的传动比计算机器人的行走里程；通过安装在前端的加速度传感器采集数据，运用二次积分法计算加速度变化时的行走里程；融合以上三种方式所计算到的行走里程，结合多元线性回归方程以及最小二乘法实现管道切割机器人的里程计算。
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