[发明专利]一种具有多模式的线控转向控制器及控制方法

摘要

本发明涉及一种具有多模式的线控转向控制器及控制方法，包括转矩控制模式、角度控制模式、路径跟踪模式和配置模式，前三种模式可以统称为工作模式；控制器首先进入配置模式，与上位机进行连接，如果一定时间内控制器和上位机连接成功，则控制器读取上位机发送的工作模式以及该工作模式下的相应配置数据，读取完成后，控制器即退出配置模式，进入当前所设置成功的工作模式如转矩控制、角度控制和路径跟踪模式；如果控制器进入配置模式后，一定时间内未和上位机连接成功，则控制器退出配置模式，进入控制器当前已存储的工作模式。本发明可用于线控转向台架的不同工况试验，可以完成线控转向系统的路感测试、操纵稳定性工况测试等。

主权项

1.一种具有多模式的线控转向控制器，其特征在于包括微处理器和蓝牙模块电路：微处理器即控制器通过程序实现多模式的控制，所述微处理器包括配置模块和工作模块，配置模块用于修改工作模式下的配置数据；所述工作模式包括转矩控制模式、角度控制模式和路径跟踪模式；转矩控制模式用于路感测试，角度控制模式和路径跟踪模式用于操纵稳定性工况测试，用于产生角阶跃输入、角脉冲输入、正弦角度输入，以及双纽线路径跟踪工况；微处理器采用循环执行机制，配置模块和工作模块的实现均在循环中完成；上电初始化后，配置模块与上位机进行连接，如果在设定的时间内配置模块和上位机连接成功，则配置模块读取上位机发送的工作模式及所述工作模式下的相应配置数据，读取完成后，配置模块停止工作；工作模块开始工作，进入当前所设置成功的工作模式，如果配置模块设定的时间内未和上位机连接成功，则退出配置模式，进入当前已存储的工作模式；根据不同工作模式下的配置数据及相应的控制策略生成目标转矩，并将目标转矩发送给电机控制器，电机控制器在收到目标转矩后，根据目标转矩执行转向操作，从而在所设置的工作模式下运行；蓝牙模块电路包括具有串口通信接口的蓝牙模块，用于实现与上位机的通信，通过蓝牙通信协议传输工作模式和配置数据。