[发明专利]基于介电弹性体的自主滚动软体机器人在审
| 申请号： | 201810282701.7 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN108516029A | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 李汶柏;张文明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于介电弹性体的自主滚动软体机器人，包括：机器人主体、设置于机器人主体内部的控制系统和设置于机器人主体外部的若干介电弹性体驱动器腿足，其中：介电弹性体驱动器腿足包括柔性框架、加强框架以及设置于其间的介电弹性体薄膜。该机器人结构简单、质量轻、控制方便、作动安静，且具有全柔性、抗冲击的良好性能；通过施加电压即可控制每个介电弹性体驱动器腿足动作从而推动机器人快速滚动，并且集成传感器和控制系统可以实现自主滚动。 | ||
| 搜索关键词： | 介电弹性体 驱动器 机器人主体 滚动 腿足 机器人 控制系统 软体 机器人结构 集成传感器 加强框架 控制方便 柔性框架 施加电压 抗冲击 全柔性 薄膜 外部 | ||
【主权项】：
1.一种基于介电弹性体的自主滚动软体机器人，其特征在于，包括：机器人主体、设置于机器人主体内部的控制系统和设置于机器人主体外部的若干介电弹性体驱动器腿足，其中：介电弹性体驱动器腿足包括柔性框架、加强框架以及设置于其间的介电弹性体薄膜；所述的介电弹性体驱动器腿足为介电弹性体最小能量结构驱动器，通过将预拉伸的介电弹性体薄膜粘贴在中心开孔的柔性框架上并贴上加强框架制成；当介电弹性体驱动器腿足制作完成后会自组装成为旋转关节结构，此时的介电弹性体薄膜变为马鞍形，当对介电弹性体薄膜两侧的柔性电极施加电压时，介电弹性体驱动器腿足会绕轴旋转，逐渐展平，并对外输出推力。
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