[发明专利]一种现代物流中自动导引避障机器人小车及其控制方法在审
| 申请号： | 201810283103.1 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN108427415A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 申涛;王丕涛;赵钦君;耿欣;李培森 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生;赵永伟 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人小车 超声波传感器 控制器 模糊控制器 电连接 超声波检测装置 自动导引 编码器 避障 物流 正交脉冲解码器 无线收发模块 控制器连接 电源监控 机电连接 伺服电机 外部信息 行进距离 伺服 车顶 复位 减小 小车 车轮 行进 | ||
【主权项】：
1.一种现代物流中自动导引避障机器人小车，其特征在于：包括机器人小车，在所述机器人小车的前部和两侧安装一组超声波检测装置，所述一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在所述机器人小车上安装有控制器，所述控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，所述控制器分别与多个模糊控制器电连接；所述控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接，用于检测转速；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接，正交脉冲解码器接收编码器信息解码后传送给控制器；电源监控复位安装在车顶部用于紧急复位。
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