[发明专利]仿生气动柔性抓持装置

摘要

本发明的仿生气动柔性抓持装置包括：柔性套、连接座、卡箍、气动肌腱、柔性保持架以及气管，柔性套为环形夹套状结构，柔性保持架为两端开口的管状空心结构，柔性保持架包括第一段、第二段和第三段，第一段管状空心件的内径小于第三段管状空心件的内径，第一段管状空心件和第三段管状空心件之间通过呈截锥状的第二段管状空心件相连，连接座一端与柔性保持架相连接，连接座的另一端连接有法兰盘，气动肌腱缠绕在柔性保持架上，通过柔性套的开口将柔性套套至连接有气动肌腱的柔性保持架上，柔性套通过卡箍固定至连接座，气动肌腱通过紧固套与管接头相连，管接头上与气管相连接，柔性套外侧壁上设置有与气动肌腱的通气接头对应的第一通孔。

主权项

1.一种仿生气动柔性抓持装置，其特征在于：包括柔性套、气管、卡箍、连接座、柔性保持架、气动肌腱、紧固套以及管接头；所述柔性套为环形夹套状结构，其配置用于保证与被抓取对象之间的摩擦力在预设范围内；所述柔性套的中心为圆柱状结构，其第一端设置有开口；所述柔性保持架为两端开口的管状空心结构，所述柔性保持架包括第一段管状空心件、第二段管状空心件和第三段管状空心件，所述第一段管状空心件的内径小于第三段管状空心件的内径，所述第一段管状空心件和所述第三段管状空心件之间通过呈截锥状的第二段管状空心件相连，所述连接座的第一端与柔性保持架相连接，所述连接座的第二端连接法兰盘，所述气动肌腱缠绕在所述柔性保持架上，通过柔性套的开口将所述柔性套套至连接有所述气动肌腱的柔性保持架上，所述柔性套中心的的圆柱状结构用以容纳和抓持被抓取对象，所述柔性套通过所述卡箍固定至所述连接座，所述气动肌腱通过所述紧固套与所述管接头相连，所述管接头与所述气管相连接，所述柔性套的外侧壁设置有与所述气动肌腱的通气接头对应的第一通孔，所述气管从所述柔性套内部伸出，通过所述气管向所述气动肌腱充气或者放气实现抓取或释放动作。