[发明专利]一种基于深度图的人体手臂位置参数提取算法

摘要

本发明公开了一种基于深度图的人体手臂位置参数提取算法，该方法包括如下步骤：(1)对深度相机采集的深度图进行运动点切割；(2)基于圆周采样算法的手臂中心线定位；(3)基于3D连通域检测的手臂像素识别；(4)基于3D点云直线拟合的手臂位置参数提取。该基于深度图的人体手臂位置参数提取算法通过这几个算法模块对深度数据进行处理，实现背景干扰物排除、快速识别手臂区域并获得手臂空间位置的参数。

主权项

1.一种基于深度图的人体手臂位置参数提取算法，其特征是：该方法包括如下步骤：(1)对包含手臂的输入深度图图像序列中的运动点切割，分离人体运动部分对应的深度图像素和静止背景对应的深度图像素，滤除静止背景对应的深度图像素；(2)基于圆周采样算法的手臂中心线定位，对于人体运动部分的每个像素点，检测以它为中心的给定半径的圆周上的像素点是否和圆心像素点在相同物体表面，并根据检测结果判断该点是否是待选的手臂中心线；(3)基于3D连通域检测的手臂像素识别，检测深度图中和手臂中心线像素连通的像素集合，将深度图上的像素分成一个或者多个连通域，形成连通的像素集合，根据手臂尺寸参考值，滤除体积过小的连通域，只保留和手臂尺寸匹配的连通域作为手臂像素点；(4)基于空间3D点云直线拟合的手臂位置参数提取，对上一步输出的手臂像素点，进行3D空间直线拟合，计算手臂的起始和终止点和以及手臂的空间角度。