[发明专利]单气动人工肌肉混合驱动关节

摘要

本发明公开了一种单气动人工肌肉混合驱动关节，包括由气动人工肌肉和半直齿轮构成的气动人工肌肉驱动机构，由伺服电机和安装在所述伺服电机输出轴上的半伞齿轮构成的伺服电机驱动机构，以及由转动轴、与所述半直齿轮啮合的直齿轮和与所述半伞齿轮啮合的伞齿轮构成动力输出机构，气动人工肌肉和伺服电机分别通过半直齿轮与直齿轮之间以及半伞齿轮与小伞齿轮之间的啮合传动将驱动力同时传输到转动轴，从而通过转动轴的转动输出端输出相应的动作；该将气动人工肌肉材料轻质、载荷大、柔性好等优势与伺服电机的精度高、动作响应快等优势进行融合，实现在驱动的过程中二者以相互补偿的方式做出精确的柔顺控制。

主权项

1.一种单气动人工肌肉混合驱动关节，其特征在于，包括设置在一支架组件内的气动人工肌肉驱动机构、伺服电机驱动机构和动力输出机构；其中，所述支架组件包括外固定架(1)、位于所述外固定架(1)内侧的内固定架(2)以及设置在所述内固定架(2)内侧的L形连接架(9)；所述气动人工肌肉驱动机构包括气动人工肌肉(3)和半直齿轮(13)；所述气动人工肌肉(3)和所述半直齿轮(13)水平设置在所述L形连接架的下侧和上侧；所述气动人工肌肉(3)的充放气端和伸缩端分别固定在所述内固定架(2)的侧板上和所述L形连接架(9)的竖板上；所述半直齿轮(13)分别与所述内固定架(2)和所述L形连接架(9)的横板转动连接；所述伺服电机驱动机构包括固定在所述内固定架(2)上的伺服电机(6)和安装在所述伺服电机(6)输出轴上的半伞齿轮(14)；所述动力输出机构包括转动轴(10)、与所述半直齿轮(13)啮合的直齿轮(7)，以及与所述半伞齿轮(14)啮合的伞齿轮(12)；所述直齿轮(7)和所述伞齿轮(12)分别固定在所述转动轴(10)的两端，所述转动轴(10)竖直设置且两端与所述外固定架(1)转动连接。