[发明专利]一种免标定的定位方法及系统有效
| 申请号： | 201810287917.2 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108917751B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张益铭;张佳宁;张道宁 | 申请（专利权）人： | 北京凌宇智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京汲智翼成知识产权代理事务所(普通合伙) 11381 | 代理人： | 陈曦;陈丽 |
| 地址： | 100092 北京市海淀区永泰庄*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种免标定的定位方法及系统。其中，该定位方法包括如下步骤：S1，设定定位周期，获取被定位物体在一个定位周期结束时基站坐标系下的第一坐标，并对被定位物体在该定位周期内进行惯性导航，得到第一惯导结果；S2，在下一定位周期内，控制被定位物体移动，得到在下一定位周期结束时基站坐标系下的第二坐标，并对被定位物体在下一定位周期内进行惯性导航，得到第二惯导结果，计算基站坐标系下的位移向量和惯导坐标系下的位移向量；S3，计算旋转四元数；S4，将惯性导航得到的坐标经过旋转四元数，变换到基站坐标系下，并输出变换之后的被定位物体的位置。本发明在保证定位准确度的基础上，很大程度地降低了标定的复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种免标定的定位方法，其特征在于包括如下步骤：S1，设定定位周期，获取被定位物体在一个定位周期结束时基站坐标系下的第一坐标，并对被定位物体在所述定位周期内进行惯性导航，得到第一惯导结果；S2，在下一定位周期内，控制被定位物体做移动，得到在下一定位周期结束时基站坐标系下的第二坐标，并对被定位物体在所述下一定位周期内进行惯性导航，得到第二惯导结果，计算基站坐标系下的位移向量和惯导坐标系下的位移向量；S3，根据基站坐标系下的位移向量和惯导坐标系下的位移向量，计算旋转四元数；S4，将惯性导航得到的坐标经过旋转四元数，变换到基站坐标系下，并输出变换之后的被定位物体的位置。
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