[发明专利]天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统有效
| 申请号： | 201810290396.6 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108896040B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 郑伟;李钊伟;房静;吴凡 | 申请（专利权）人： | 中国空间技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100194 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统，其中，该方法基于分层邻域阈值搜索原理实现对水下潜器惯性/重力组合导航匹配效率的提高；该方法以较大网格间隔数进行粗搜索匹配，并设置阈值且对选取的每个粗搜索行最佳匹配点周围的若干邻域点进行匹配比较，获得每个粗搜索行附近范围内临时最佳匹配点，最终对获取的所有临时最佳匹配点进行比较，进而得到整个搜索范围内最佳匹配点。该方法具有匹配效率快，定位精度高，计算机性能要求低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 天空 一体化 水下 惯性 重力 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，包括：在确定的搜索范围内，以设定网格间隔数进行粗搜索匹配，得到粗搜索最佳匹配点；根据设置阈值，对粗搜索最佳匹配点周围的若干邻域点进行匹配比较，获得各粗搜索最佳匹配点对应的粗搜索临时最佳匹配点；对各粗搜索临时最佳匹配点进行比较，得到整个搜索范围内的最佳匹配点；将所述最佳匹配点作为导航结果输出。
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