[发明专利]模板追踪方法、装置、增强现实系统及存储介质

摘要

本发明提出一种模板追踪方法、装置、增强现实系统及计算机可读存储介质。其中模板追踪方法包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据估计姿态使用匹配算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回估计姿态；在计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回精确姿态。本发明实施例提高了追踪的精度和速度，可应用于AR模板图追踪，使模型紧贴模板图片，让用户有更好的AR体验；对硬件要求低，降低使用门槛，扩大用户群体。

主权项

1.一种模板追踪方法，其特征在于，包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中，所述连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算所述连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据所述估计姿态使用匹配算法计算所述连续采集图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出所述当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回所述估计姿态；在计算出所述当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回所述精确姿态；其中使用追踪算法计算所述连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态，以及根据所述估计姿态使用匹配算法计算所述连续采集图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态，包括：以连续采集的N个图像为一个执行周期，在每个执行周期内，响应接收到所述连续采集的图像中的第n帧图像，若n＝1，则使用所述追踪算法计算所述连续采集的图像中的所述当前图像里的模板图片的估计姿态，以及，使用所述匹配算法计算所述连续采集的图像中的所述当前图像里的模板图片的修正姿态；若N≥n>1，则使用所述追踪算法计算所述连续采集的图像中的所述当前图像里的模板图片的估计姿态；若n＝N，则在计算出所述估计姿态和所述修正姿态之后，根据所述估计姿态和所述修正姿态计算所述连续采集的图像中的所述当前图像里的模板图片的精确姿态；其中，N是通过对所述采集图像执行匹配算法的时间与执行追踪算法的时间之比进行向上取整计算得到的。