[发明专利]一种基于启发式搜索的多智能体认知规划算法在审
| 申请号： | 201810291432.0 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108647787A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 刘咏梅;吴钟彬 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06N5/02 | 分类号： | G06N5/02;G06N5/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林瑞云 |
| 地址： | 510220 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于启发式搜索的多智能体认知规划算法，其特征在于，所述算法提出了一种多智能体认知规划问题的、基于交替覆盖析取范式ACDF公式之间距离的启发式函数的定义，并使用基于AO*和环检测的CAO*算法作为规划器的主要规划算法。本发明具有良好通用性，能处理任意高阶多智能体认知公式，解决了已有工作中只能产生序列解，无法处理析取公式，信念嵌套深度受限等不足的问题；同时相比已有工作的朴素向前状态空间搜索算法，能够在搜索过程中拓展更少的节点，从而能在更合理的时间内求得多智能体认知规划问题的解，也能处理一些更大规模的问题，具有更好地可拓展性。 | ||
| 搜索关键词： | 多智能体 认知 规划算法 算法 启发式搜索 规划问题 析取 嵌套 状态空间搜索 交替覆盖 深度受限 搜索过程 规划器 环检测 启发式 拓展性 高阶 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种基于启发式搜索的多智能体认知规划算法，其特征在于，所述算法提出了一种多智能体认知规划问题的、基于交替覆盖析取范式ACDF公式之间距离的启发式函数的定义，并使用基于AO*和环检测的CAO*算法作为规划器的主要规划算法。
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