[发明专利]一种基于霍夫变换的车道偏离预警方法

摘要

本发明公开了一种基于霍夫变换的车道偏离预警方法，该方法首先对图像进行感兴趣区域分割；然后灰度化感兴趣区域图像；使用改进的单向梯度算子对灰度图像进行边缘检测得到边缘图像；通过大津算法对图像进行二值化处理；利用霍夫变换得到候选直线集，并根据斜率分为左、右车道直线集，分别对两个直线集用灭点约束结合随机样本一致性算法筛选，得到最佳的左右车道线参数；构建两个卡尔曼滤波器对左右最佳车道线分别进行跟踪；最后利用左右车道线斜率估算相对横向偏移及其变化趋势，识别车道偏离并预警。本发明可以有效识别行车驾驶中的车道偏离问题，提高车道偏离预警系统的鲁棒性和实时性。

主权项

1.一种基于霍夫变换的车道偏离预警方法，其特征在于，所述的车道偏离预警方法包括下列步骤：S1、通过摄像头采集视频图像，分割感兴趣区域；S2、对步骤S1中采集的视频图像进行预处理，包括图像灰度化、边缘检测、大津算法确定自适应阈值、图像二值化；S3、对步骤S2中二值化边缘图像进行霍夫变换得到候选直线集，并根据斜率分为左、右车道直线集；S4、对步骤S3中得到的左、右车道直线集利用灭点约束和随机样本一致性算法进行两次筛选，得到最佳的左右车道线参数；S5、构建2个卡尔曼滤波器分别跟踪步骤S4中得到的左右车道线的参数(ρ,θ)，并分别设置2个漏检帧计数器，在当前帧检测到车道线时，对应的漏检帧计数器复位，同时更新对应的卡尔曼滤波器；当无法检测到车道线时，便将相应的漏检帧计数器加一，当达到计数阀值T时，便认为该车道线已经丢失，冻结相应的卡尔曼滤波器；当车道线再次被检测到时，重新初始化对应的卡尔曼滤波器；S6、在只能检测到一条车道线情况下，估算另外一条车道线的斜率；利用左右车道线斜率估算相对横向偏移及其变化趋势，根据相对横向偏移及其变化趋势识别车道偏离。