[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法

摘要

本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。

主权项

1.一种电力铁塔攀爬机器人，其特征在于，包括机械臂、机械爪(2)、电机、连接件和安全钩(3)；/n所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂(4)；/n所述第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪(2)；/n所述电机包括第一电机(8)和第二电机，且分别设置于第一机械臂和第二机械臂连接有机械爪(2)的一端，并均与所述两个机械爪(2)连接；/n所述第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂(4)的一端，所述安全钩机械臂(4)的另一端与安全钩(3)活动连接；/n所述电力铁塔攀爬机器人还包括摄像头和数据处理控制模块；/n所述第一机械臂和第二机械臂均包括机械臂外壳(1)、机械臂支架(5)和姿态传感器，所述机械臂支架(5)和姿态传感器均设置于机械臂外壳(1)内部，所述姿态传感器与数据处理控制模块通信连接；/n所述摄像头设置于第二机械臂连接有机械爪(2)的一端端部，所述数据处理控制模块设置于第二机械臂上机械臂外壳(1)内部，且与摄像头通信连接；/n所述第一机械臂还包括丝杠(6)和臂部电机(7)，所述丝杠(6)和臂部电机(7)均设置于第一机械臂的机械臂外壳(1)内部，所述臂部电机(7)与丝杠(6)连接；/n所述连接件包括螺栓(11)和弧形传动杆(10)；/n所述第一机械臂和第二机械臂未连接机械爪(2)的一端端部通过螺栓(11)活动连接，所述弧形传动杆(10)一端与第二机械臂上的机械臂支架(5)上的支撑轴固定连接，其另一端与第一机械臂上的丝杠(6)活动连接。/n