[发明专利]一种两关节机器人跟踪模糊控制设计方法有效
| 申请号： | 201810294314.5 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108594655B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 徐敏;林瑞金 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利;魏思凡 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两关节机器人跟踪模糊控制设计方法，涉及机器人控制技术领域。首先，搭建两关节机器人系统，其具有两台永磁直流电机控制第一关节和第二关节分别进行旋转，且第一关节和第二关节铰接。根据动力学原理，建立两关节机器人系统的数学模型，该数学模型属于一个具有强耦合的非线性系统。基于该数学模型以及模糊模型的表达方法，将非线性系统转化为模糊系统。基于两关节机器人系统的测量信号，设计追踪模糊输出反馈控制器。最后，设计δ算子模糊滤波器，用于过滤测量噪声。能够有效消除机器人关节末端的平面位置测量存在的测量噪声，实现保证两关节机器人末端位置的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 跟踪 模糊 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两关节机器人跟踪模糊控制设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，搭建两关节机器人系统，所述两关节机器人系统包括两台永磁直流电机、第一关节和第二关节，所述第一关节和所述第二关节铰接，且两台所述永磁直流电机分别驱动所述第一关节和所述第二关节进行旋转；S2，根据动力学原理，建立所述两关节机器人系统的数学模型，所述数学模型属于一个具有强耦合的非线性系统；S3，基于所述数学模型以及模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为模糊系统；S4，基于所述两关节机器人系统的测量信号，设计追踪模糊输出反馈控制器；S5，设计δ算子模糊滤波器，用于过滤测量噪声。
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