[发明专利]无人船导航方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201810294328.7 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108917752B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 刘明;于洋;叶昊阳;王鲁佳 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人船导航方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取第一时刻和第二时刻之间的图像数据、点云数据和惯性测量单元的测量数据，在导航地图中获取第一时刻的初始位置和第二时刻的标准位置，根据第一时刻和第二时刻之间的图像数据、点云数据、测量数据和初始位置进行计算，得到无人船在第二时刻的预测位置，当预测位置与标准位置不一致时，计算标准位置与预测位置的位置差，根据位置差生成控制指令，根据控制指令更新的无人船的加速度、姿态和速度参数，控制指令用于指示无人船向标准位置航行。根据图像数据、点云数据和惯性测量单元的测量数据三个类型的数据对无人船进行定位，得到更为准确的定位数据，从而实现对无人船的导航。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 导航 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人船导航方法，所述方法包括：获取第一时刻和第二时刻之间的图像数据、点云数据和惯性测量单元的测量数据；在导航地图中获取所述第一时刻的初始位置和所述第二时刻的标准位置；根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的所述图像数据、所述点云数据、所述测量数据和所述初始位置进行计算，得到所述无人船在所述第二时刻的预测位置；当所述预测位置与所述标准位置不一致时，计算所述标准位置与所述预测位置的位置差，根据所述位置差生成控制指令，根据所述控制指令更新的所述无人船的加速度、姿态和速度参数，所述控制指令用于指示所述无人船向所述标准位置航行。
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