[发明专利]摄像与惯性测量传感装置、场景分割和位姿计算系统在审
| 申请号： | 201810295249.8 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108645402A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 廖青海;刘洋;刘天瑜;汪哲;黄淮扬;王鲁佳;刘明 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及摄像与惯性测量传感装置及其基于该传感装置的场景分割模块和位姿计算模块，传感装置包括摄像模块、惯性测量模块和时钟模块，摄像模块连接时钟模块，惯性测量模块连接时钟模块，时钟模块用于向摄像模块和惯性测量模块发送触发信号，触发信号包括第一触发信号和第二触发信号，第一触发信号用于触发摄像模块，第二触发信号用于触发惯性测量模块，第二触发信号的频率为第一触发信号的频率的整数倍。上述摄像与惯性测量传感装置可以使摄像模块与惯性测量模块的输出在某一特定时间上同步，能够在时间上和空间上对摄像模块与惯性测量模块的输出进行同步和校准。相对于传统的摄像与惯性测量分立的传感器具有可靠性高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 触发信号 惯性测量模块 摄像模块 传感装置 惯性测量 时钟模块 摄像 场景分割 触发 位姿 发送触发 计算模块 计算系统 输出 传统的 整数倍 校准 传感器 分立 | ||
【主权项】：
1.一种摄像与惯性测量传感装置，其特征在于，所述传感装置包括：时钟模块、摄像模块和惯性测量模块，所述摄像模块连接所述时钟模块，所述惯性测量模块连接所述时钟模块，所述时钟模块用于提供全局时间轴，向所述摄像模块和所述惯性测量模块发送触发信号，所述触发信号包括第一触发信号和第二触发信号，所述第一触发信号用于触发所述摄像模块，所述第二触发信号用于触发所述惯性测量模块，所述第二触发信号的频率为所述第一触发信号的频率的整数倍；所述摄像模块用于根据所述第一触发信号进行同步图像采集，得到并输出带有相应时间戳的图像数据；所述惯性测量模块用于根据所述第二触发信号进行同步数据采集，得到并输出带有相应时间戳的惯性参数。
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