[发明专利]一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法在审
| 申请号： | 201810295711.4 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108693769A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 张晓飞;沈雪峰;李早玲;车相慧;徐恩强;王诚刚 | 申请（专利权）人： | 上海华测导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 刘君 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘，本发明内环采用基于方向盘转动速度反馈的PD控制，外环采用基于车轮转动角度反馈的PD控制，在提高转向控制系统响应速度的同时，也具有较高的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 电动方向盘 转向控制器 输出控制指令 自动驾驶 农业机械 转向控制系统 导航控制器 方向盘转动 方向盘转速 转向角指令 车轮转动 角度反馈 前轮转角 速度反馈 反馈 鲁棒性 内环 输出 响应 | ||
【主权项】：
1.一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘。
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