[发明专利]一种脊柱型机器人及其转向跳跃的控制方法

摘要

本发明公开了一种脊柱型机器人及转向跳跃的控制方法，所述脊柱型机器人包括驱动机、机体前部、机体后部、用于实现转动的脊柱关节、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿。所述控制方法包含以下步骤：a、驱动四足摆向内侧，机体前部和机体后部相对正；b、驱动四足摆向外侧，机体前部相对于机体后部朝转向方向运动；c、驱动四足摆动到外侧极限位置，机体前部相对于机体后部朝转向方向运动至极限位置，使机器人腾空直到左前腿和右前腿接触地面；d、驱动左前腿和右前腿向后摆动至极限位置，同时驱动机体后部相对于机体前部朝转向方向相反方向运动至极限位置，直到左后腿和右后腿接触地面；e、重复b至d，继续转向运动。本发明的控制方法稳定可靠。

主权项

1.一种脊柱型机器人，其特征在于：包括驱动机、若干腿、机体前部(1)、机体后部(2)和用于实现机体前部(1)、机体后部(2)相对转动的脊柱偏航关节(3)，所述脊柱偏航关节(3)与驱动机相连，所述脊柱关节(3)包括凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5)，所述凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5)铰接，所述凸缘(4)与机体前部(1)固定连接，所述带有凹槽的连接体(5)和机体后部(2)固定连接。