[发明专利]动态场景机器人定位建图系统及方法有效
| 申请号： | 201810298042.6 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108596974B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;于超;乔飞;谢福贵;王智杰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态场景机器人定位建图系统及方法，其中，系统包括：语义分割线程用于根据RGB图像获取语义分割结果，生成带有语义信息的语义图像；位姿估测线程用于根据RGB图像获取ORB特征点，通过运动型一致性检测获得运动区域，结合语义图像的语义信息剔除动态目标上的外点，并通过匹配剩余稳定目标的特征点得到变换矩阵，生成语义图像关键帧；稠密语义八叉树地图建立线程用于根据语义图像关键帧生成带语义标签的3D稠密八叉树地图。该系统通过将语义分割网络与运动一致性检测法相结合，完成对动态物体的剔除，并且构建的语义稠密八叉树地图，能够服务于更高层次的工作，从而有效提高了定位建图的适用性、实用性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 场景 机器人 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动态场景机器人视觉定位建图系统，其特征在于，包括：语义分割线程，用于采用深度学习技术实时的获取语义分割结果，以生成带有语义信息的语义图像；位姿估测线程，用于根据RGB图像获取ORB特征点，通过运动一致性检测获得运动区域，结合语义分割的信息剔除动态区域上的外点，并通过匹配剩余稳定目标的特征点得到变换矩阵，生成语义图像关键帧；稠密语义八叉树地图线程，用于根据所述语义图像的关键帧生成带语义标签的3D稠密语义八叉树地图，完成动态目标的剔除，可用于高级复杂任务；后端优化线程，用于对所述关键帧进行局部优化和关键帧筛选；回环线程，用于对局部优化和关键帧筛选的结果进行整体优化和回环检测。
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