[发明专利]一种协同避障方法及装置有效
| 申请号： | 201810298893.0 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108563237B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 周钊;宋亮 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种协同避障方法及装置，该方法包括：预先建立插值表，其中插值表中包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系，在检测到飞行前进方向上存在障碍物时，根据获取到的障碍物信息和插值表，即可确定与当前遇到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值，并根据确定的势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令。本发明公开的协同避障方法及装置可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种协同避障方法，其特征在于，包括：获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；根据确定的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。
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