[发明专利]一种三转一移并联机构在审
| 申请号： | 201810299639.2 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108656078A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;赵凯;王斌锐;陈迪剑;齐强 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三转一移并联机构，包括动平台和定平台；包括连接在定平台与动平台之间的四条结构相同的非约束支链和一条约束支链；约束支链约束动平台在X轴和Y轴方向的移动。该技术方案通过一简单地在非约束支链连接的六自由度并联机构中通过设置一约束支链对X、Y轴方向的移动自由度进行约束，实现了在X、Y、Z三个方向的转动和Z轴方向的移动。另外，当该三转一移并联机构应用于人工耳蜗植入装置时，通过在动平台上添加人工耳蜗植入装置实现X或Y方向的一个移动自由度，则可实现医疗手术中三转二移并联机构。有效解决了现有并联机构不能满足医疗手术机器人需求的问题。本技术方案具有结构简单，易于控制和实施，便于普及推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 并联机构 动平台 约束支链 非约束支链 移动自由度 人工耳蜗 医疗手术 植入装置 定平台 六自由度并联机构 有效解决 移动 机器人 转动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种三转一移并联机构，包括动平台(51)和定平台(52)；其特征在于：包括连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间的四条结构相同的非约束支链(53)和一条约束支链(54)；所述约束支链(54)约束所述动平台(51)在X轴和Y轴方向的移动。
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