[发明专利]基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人在审
| 申请号： | 201810300618.8 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108379733A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;赵凯;王斌锐;陈迪剑;朱瑞锋 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | A61N1/05 | 分类号： | A61N1/05;A61N1/36 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于6‑SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；推送机构和预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电极 预弯 六自由度并联机构 导丝 推送机构 耳蜗 植入 并联机构 定位组件 推送组件 卡接头 伸直 机器人机构 移动自由度 转动自由度 电极固定 电极尾端 力觉感知 人本发明 旋转调整 轴线方向 相斥 预设置 植入的 导孔 推送 外端 机器人 自动化 敏感 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于6‑SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30)；其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极(30)的尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)；所述推送机构(11)和所述预弯电极(30)固定在一个六自由度并联机构(50)上，所述六自由度并联机构(50)包括定平台(52)、动平台(51)和连接在所述定平台(52)与动平台(51)之间六条结构相同的SPS型支链(53)。
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