[发明专利]机器人工具的标定方法和标定系统在审
| 申请号： | 201810303734.5 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110340881A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 邓颖聪;张丹丹;胡绿海;谢逢春;刘云;吴海东;肖辉;鲁异 | 申请（专利权）人： | 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司;昆山市力格自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 赵荣岗 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区中国（上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人工具的标定方法和标定系统。标定方法包括：提供校准工具和摄像机，校准工具上形成有具有规则的几何形状的校准特征，摄像机的光轴与竖直方向平行；将校准工具安装在机器人工具上，校准工具上的校准特征的几何中心点与机器人工具的中心点在竖直方向上对齐；用摄像机识别校准特征的几何中心点的初始位置；驱动机器人工具围绕竖直轴线旋转预定角度；用摄像机识别校准特征的几何中心点的终止位置；根据初始位置、终止位置和预定角度计算机器人工具的中心点相对于末端法兰盘的中心点的偏置距离；根据偏置距离标定机器人工具的中心点。本发明提高了机器人工具的标定精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人工具 标定 校准工具 中心点 校准 几何中心点 摄像机 标定系统 偏置距离 终止位置 竖直 驱动机器人 方向平行 角度计算 竖直轴线 对齐 法兰盘 光轴 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工具的标定方法，包括如下步骤：S100：提供一个校准工具(130)和一个摄像机(200)，所述校准工具(130)上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征(131)，所述摄像机(200)的光轴与竖直方向(Z)平行；S200：将所述校准工具(130)安装在机器人工具(120)上，所述机器人工具(120)安装在机器人(100)的末端法兰盘(110)上，所述校准工具(130)上的所述校准特征(131)的几何中心点与所述机器人工具(120)的中心点在竖直方向(Z)上对齐；S300：用所述摄像机(200)视觉识别所述校准特征(131)的几何中心点在摄像机坐标系中的初始位置；S400：利用所述机器人(100)驱动所述机器人工具(120)围绕经过所述末端法兰盘(110)的中心点的竖直轴线旋转预定角度；S500：用所述摄像机(200)视觉识别所述校准特征(131)的几何中心点在摄像机坐标系中的终止位置；S600：根据所述初始位置、所述终止位置和所述预定角度计算所述机器人工具(120)的中心点相对于所述末端法兰盘(110)的中心点的偏置距离；S700：根据计算出的偏置距离计算所述机器人工具(120)的中心点在末端法兰盘坐标系中的坐标。
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