[发明专利]基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法有效
| 申请号： | 201810304492.1 | 申请日： | 2018-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN108917753B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李立春;孙军;苗毅;于天一;程肖;范文山;许颖慧;冯晓萌;袁春强 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63920部队 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京兴智翔达知识产权代理有限公司 11768 | 代理人： | 张玉梅 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法。首先利用所述成像设备对航迹下地形连续成像，以获取运动序列图像；然后基于所述运动序列图像恢复实时三维地形图并获取实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标。其次将所述实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标转化到飞行器平行坐标系下。再次将所述实时三维地形图上各点在飞行器平行坐标系下的空间三维坐标转化到所述地面基准地形坐标系下，最后反向求解飞行器在所述地面基准地形坐标系下的位置。所述基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法可以低成本低能耗精准地测量飞行器的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动 恢复 结构 飞行器 位置 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法，所述飞行器具有惯性导航设备和成像设备，其特征在于，基于从运动恢复结构的飞行器位置确定方法包括以下步骤：利用所述成像设备对航迹下地形连续成像，以获取运动序列图像；基于所述运动序列图像恢复实时三维地形图并获取实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标，所述飞行器本体姿态坐标系是基于飞行器飞行时的姿态而建立的坐标系；将所述实时三维地形图上各点在飞行器本体姿态坐标系下的空间三维坐标转化到飞行器平行坐标系下，所述飞行器平行坐标系是与地面基准地形坐标系相平行的飞行器原点坐标系；将所述实时三维地形图上各点在飞行器平行坐标系下的空间三维坐标转化到所述地面基准地形坐标系下，以及反向求解飞行器在所述地面基准地形坐标系下的位置。
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