[发明专利]一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构

摘要

本发明公开了一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中。本发明中的调向桨叶驱动机构提供的动力方向可以变化，故可实现较为复杂的移动动作。

主权项

1.一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；其特征在于：各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为转轴安装件提供复位弹力；第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、设置在各从动齿轮上的传动杆以及和各传动杆相连的支架；各桨叶驱动器的转轴转动设置在相应一个支架上；第一调向驱动马达转动时，通过主动齿轮同步带动两个从动齿轮转动，进而通过两个传动杆同步带动两个支架转动，从而实现同步带动两个桨叶驱动器绕各自的传动杆往复转动；第二调向驱动机构包括设置在壳体中的第二调向驱动马达、固定设置在第二调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；伸缩滑杆设置在两个桨叶驱动器的中间处，传动卡接件的两侧端设有用于套设在两个桨叶驱动器的传动凸板上的两个卡槽；当第二调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动；伸缩滑杆的中心线在第二平面上，也即伸缩滑杆在第二平面上做往复移动。