[发明专利]一种车道中央保持控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810306666.8 | 申请日： | 2018-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN108482369B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 綦科 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京市盈科律师事务所 11344 | 代理人： | 江锦利 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道中央保持控制方法及系统，方法包括：从高精地图服务器获取车辆所处车道的高精地图数据；识别并判断车辆所处车道的中央位置；定位车辆位置以及获取车辆偏航角和速度；生成一条沿车辆所处车道中央的虚拟车辆控制路径；生成虚拟车辆控制路径上的预瞄点位置，并利用预瞄点位置确定车辆跟踪虚拟车辆控制路径的方向偏差角；控制车辆沿所处车道中央方向偏差最小行驶。本发明不仅能够使车辆跟随车道中央运动，并且能够有效提升车道保持系统对道路跟随的质量，提升车道保持的安全性和舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 中央 保持 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车道中央保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A1、从高精地图服务器获取车辆所处车道的包括道路曲率、坡度、倾斜度在内的高精地图数据；A2、识别车辆的左右车道标识，并判断车辆所处车道的中央位置；A3、接收GPS数据，定位车辆位置，以及获取车辆偏航角和速度；A4、基于所述高精地图数据、车辆所处车道的中央位置、车辆位置、车辆偏航角和速度，生成一条沿车辆所处车道中央的虚拟车辆控制路径；A5、根据设定的预瞒距离规则计算生成所述虚拟车辆控制路径上的预瞄点位置，并利用所述预瞄点位置确定车辆跟踪所述虚拟车辆控制路径的方向偏差角；A6、根据所述方向偏差角、道路曲率、坡度、倾斜度控制车辆沿所处车道中央方向偏差最小行驶。
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