[发明专利]家用型索控式上肢康复训练机械手臂

摘要

本发明涉及一种家用型索控式上肢康复训练机械手臂，肘关节通过肘关节夹具与上臂杆形成转动连接，肩关节通过肩关节中轴与过渡板形成转动连接；肘关节夹具内装有肘部轮，肘部轮与肘屈/伸电机通过套有线管的钢丝绳连接，从而实现肘关节屈/伸运动；过渡板上通过肩关节中轴连接肩屈伸轮，肩屈伸轮安装在上臂杆末端，肩屈/伸电机通过肩屈伸轮，套有线管的钢丝绳与过渡板上的肩屈伸轮传动连接，实现肩关节屈/伸运动；过渡板通过肩内收外展轴连接肩收展传动板，肩收展传动板的底部固定连接带轮，底板上安装有肩内收外展电机及带轮，肩内收外展电机通过带轮、传动带与肩收展传动板上的带轮带传动，实现肩关节内收外展。

主权项

1.一种家用型索控式上肢康复训练机械手臂，包括肘关节、肩关节，过渡板（14）、肩收展传动板（25）、底板（26）、带轮、钢丝绳、电机，其特征在于：所述肘关节通过肘关节夹具与上臂杆形成转动连接，所述肩关节通过肩关节中轴（15）与过渡板（14）形成转动连接；所述肩收展传动板（25）上安装有肩屈/伸电机（21）和肘屈/伸电机（23），肩屈/伸电机（21）和肘屈/伸电机（23）上分别安装有肩屈伸轮（20）和肘部轮（22），其中肩屈伸轮（20）和肘部轮（22）具有双轨道，肘关节夹具（11）内通过肘关节中轴（10）连接肘部轮（9），肘部轮（9）与前臂后杆固定连接，肘部轮（9）与肘屈/伸电机上的肘部轮（22）通过套有线管的钢丝绳连接，从而实现肘关节屈/伸运动；所述过渡板（14）上通过肩关节中轴（15）连接肩屈伸轮（13），肩屈伸轮（13）安装在上臂杆末端，肩屈/伸电机（21）通过肩屈伸轮（20）、套有线管的钢丝绳与过渡板（14）上的肩屈伸轮（13）传动连接，从而实现肩关节屈/伸运动；所述过渡板（14）通过肩内收外展轴（27）连接肩收展传动板（25），肩内收外展轴（27）下端通过推力球轴承连接基座下层底板（26），所述肩收展传动板（25）的底部固定连接带轮（28），且带轮（28）与肩内收外展轴（27）固定连接，底板（26）上安装有肩内收外展电机（29）及带轮（24），肩内收外展电机（29）通过带轮（24）、同步带与肩收展传动板（25）上的带轮（28）传动连接，从而实现肩关节内收外展。