[发明专利]一种基于定位标识进行空间配准的方法及设备在审
| 申请号： | 201810310594.4 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108784834A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 李沃霖;王德峰;梅晓阳;骆嘉希;邬卓彬;潘杭 | 申请（专利权）人： | 上海术凯机器人有限公司;杭州术康医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201413 上海市奉贤区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于定位标识进行空间配准的方法及设备，所述方法包括：根据基本图像单元确定分层粒度并基于分层粒度对所获取的三维图像数据进行分层解析，以获得多个单层图像；对所述多个单层图像中的每个进行图像识别以确定多个特征点并构建第一配准矩阵，利用所述第一配准矩阵将定位设备的定位空间与三维图像数据进行配准；获取具有定位标识的机械单元的实时图像数据，利用所述定位设备对所述实时图像数据中的定位标识进行识别；基于所识别的定位标识从所述多个特征点中选择至少一个匹配特征点以构建第二配准矩阵，并利用所述第二配准矩阵将所述定位设备的定位空间与机械单元的实时图像数据进行配准。 | ||
| 搜索关键词： | 配准 定位标识 矩阵 实时图像数据 定位设备 分层 三维图像数据 定位空间 机械单元 空间配准 特征点 单层 构建 图像 匹配特征点 单元确定 基本图像 图像识别 解析 | ||
【主权项】：
1.一种基于定位标识进行空间配准的方法，所述方法包括：获取与目标对象的目标区域相关联的三维图像数据；根据基本图像单元确定分层粒度并基于分层粒度对所述三维图像数据进行分层解析，以获得多个单层图像；对所述多个单层图像中的每个进行图像识别以确定多个特征点；基于所述多个特征点构建第一配准矩阵，利用所述第一配准矩阵将定位设备的定位空间与三维图像数据进行配准；获取具有定位标识的机械单元的实时图像数据，利用所述定位设备对所述实时图像数据中的定位标识进行识别；基于所识别的定位标识从所述多个特征点中选择至少一个匹配特征点；以及基于所述至少一个特征匹配点构建第二配准矩阵，并利用所述第二配准矩阵将所述定位设备的定位空间与机械单元的实时图像数据进行配准，从而实现机械单元的实时图像数据与所述三维图像数据的空间配准。
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