[发明专利]车辆横摆稳定性预测模型控制方法有效
| 申请号： | 201810311229.5 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108482363B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 许芳;梁頔男;曲雅丽;陈虹;李宗俐 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15 |
| 代理公司： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 | 代理人： | 白冬冬 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种车辆横摆稳定性预测模型控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是利用模型预测控制方法设计线性模型预测控制器，并考虑约束条件，可以减少求解时间，并尽可能的跟踪期望值，保持车辆稳定的基于干扰观测器的车辆横摆稳定性预测模型控制方法。本发明的步骤是：设计参考模型；车辆2自由度非线性模型进行线性化处理，取得带有模型误差干扰项的线性模型；依据此模型设计干扰观测器对模型中的误差项；利用模型预测控制算法构造目标函数，并通过求解代价函数对应的最优问题，获得控制输入作用于系统，使车辆系统尽可能跟踪期望值，保证车辆稳定性。本发明能够有效地降低模型复杂度，同时满足控制精度要求并考虑驱动力矩的约束。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 稳定性 预测 模型 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆横摆稳定性预测模型控制方法，其特征在于：其步骤是：①设计参考模型，根据方向盘转角和当前车辆纵向速度计算出期望横摆角速度和质心侧偏角；②车辆2自由度非线性模型进行线性化处理，取得带有模型误差干扰项的线性模型；③依据此模型设计干扰观测器对模型中的误差项；④利用模型预测控制算法构造目标函数，并通过求解代价函数对应的最优问题，获得控制输入作用于系统，使车辆系统尽可能跟踪期望值，保证车辆稳定性。
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