[发明专利]一种基于预测安全的人机切换控制方法在审
| 申请号： | 201810311332.X | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108549367A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郭洪艳;郭洋洋;朱飞白;刘俊;陈虹;胡云峰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预测安全的人机切换控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立车辆动力学和运动学的简化模型；步骤二、自动驾驶控制器设计：采用约束模型预测控制方法进行自动驾驶控制器设计；步骤三、安全预测：安全预测主要包括驾驶员安全预测和道路安全预测，通过预测两者的危险程度，来作为切换规则的评价指标；步骤四、切换规则：当预测到的驾驶员危险程度和道路危险程度都超过相应的阈值，这时进行驾驶员到自动驾驶控制器的切换，当危险程度降低以后，再由自动驾驶控制器切换到驾驶员；步骤五、选取控制量并完成控制。本发明通过预测驾驶员和车辆潜在的危险程度，来决定当前时刻是否进行进行切换。 | ||
| 搜索关键词： | 预测 自动驾驶 控制器设计 安全 车辆动力学 控制器切换 道路安全 简化模型 评价指标 预测控制 约束模型 控制器 控制量 潜在的 运动学 | ||
【主权项】：
1.一种基于预测安全的人机切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立车辆动力学和运动学的简化模型；步骤二、自动驾驶控制器设计：采用约束模型预测控制方法进行自动驾驶控制器设计；步骤三、安全预测：安全预测主要包括驾驶员安全预测和道路安全预测，通过预测两者的危险程度，来作为切换规则的评价指标；步骤四、切换规则：当预测到的驾驶员危险程度和道路危险程度都超过相应的阈值，这时进行驾驶员到自动驾驶控制器的切换，当危险程度降低以后，再由自动驾驶控制器切换到驾驶员；步骤五、选取控制量并完成控制。
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