[发明专利]一种基于应变的天线副面位姿实时测量方法

摘要

本发明公开了一种基于应变的天线副面位姿实时测量方法，包括建立天线全局坐标系和撑腿局部坐标系之间的关系；定义截面应变；由位移形函数建立单元节点位移与理论截面应变关系；由单元表面测量应变求解实际截面应变；利用最小二乘函数建立理论截面应变与实际截面应变的函数关系；求解副面撑腿变形；计算天线副面中定平台位姿；根据六自由度并联机构支杆长度计算动平台位姿；由定平台位姿和动平台位姿求解动平台在天线整体坐标系中的位姿。该方法可以实现对天线副面位姿的实时测量。

主权项

1.一种基于应变的天线副面位姿实时测量方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立天线整体全局坐标系，并建立天线副面撑腿局部坐标系；2)定义由拉伸、弯曲、剪切和扭转引起的应变作为梁单元截面应变；3)根据天线副面撑腿的边界约束特点，建立包含天线副面撑腿节点信息的位移形函数，并得到节点自由度与截面应变的关系矩阵，定义由位移形函数求得的截面应变为理论截面应变；4)建立天线副面撑腿单元横截面的位移场函数，通过位移场函数建立单元表面测量应变与截面应变的关系，定义由表面测量应变计算得到的截面应变为实际截面应变；5)通过最小二乘法构造理论截面应变与实际截面应变的最小二乘函数，通过求解最小二乘函数，得到天线副面撑腿的节点位移和转角信息；6)根据计算的天线副面撑腿节点信息，求解天线副面定平台在全局坐标系中位姿；7)由六自由度并联机构的支杆长度，求解天线副面动平台相对于天线副面定平台的实时位姿；8)由步骤6)天线副面定平台位姿和步骤7)天线副面动平台位姿，实时确定天线副面动平台在全局坐标系中的位姿，即天线副面位姿。