[发明专利]一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统

摘要

一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴由两段半轴同轴连接，每段半轴上依次穿装有电磁离合器、连接件、谐波减速器和线轮，两个线轮相邻设置，止旋板卡在驱动装置壳体内的凸起处，电枢转子固装在驱动装置主轴上，电枢转子通过连接件与谐波减速器的柔轮轮毂上，谐波减速器的钢轮通过螺栓连接在驱动装置壳体，每个线轮通过一个第三深沟球轴承安装在驱动装置主轴上，线轮通过螺栓连接在对应的谐波减速器的钢轮上。本发明用于柔性上肢外骨骼机器人上。

主权项

1.一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，其特征在于：所述柔性上肢外骨骼机器人驱动系统包括驱动装置壳体(1)、制动器(2)、鲍登线预紧组件、驱动装置主轴(15)、驱动装置壳体盖(16)、刚性联轴器(17)、无刷电机(18)、两个电磁离合器(4)、两个连接件(6)、两个谐波减速器(8)、两个线轮(11)和两根鲍登线(19)；无刷电机(18)固装在驱动装置壳体(1)的一端上，无刷电机(18)的输出轴通过刚性联轴器(17)与驱动装置主轴(15)的一端固接，驱动装置主轴(15)通过两个第一深沟球轴承(3)安装在驱动装置壳体(1)上，驱动装置主轴(15)的另一端通过制动器(2)安装在驱动装置壳体(1)的另一端上，电磁离合器(4)包括电枢转子和止旋板，电枢转子固套在驱动装置主轴(15)上，止旋板卡装在驱动装置壳体(1)的凸起处，驱动装置主轴(15)由两段半轴同轴连接，每段半轴上依次穿装有电磁离合器(4)、连接件(6)、谐波减速器(8)和线轮(11)，两个线轮(11)相邻设置，电磁离合器(4)包括电枢转子和止旋板，止旋板卡在驱动装置壳体(1)内的凸起处，电枢转子固装在驱动装置主轴(15)上，电枢转子通过连接件(6)与谐波减速器(8)的柔轮轮毂上，谐波减速器(8)的钢轮通过螺栓连接在驱动装置壳体(1)，每个线轮(11)通过一个第三深沟球轴承(9)安装在驱动装置主轴(15)上，线轮(11)通过螺栓连接在对应的谐波减速器(8)的钢轮上；鲍登线预紧组件包括三根预紧芯轴(12)、四个单向轴承(13)和两个鲍登线导向管(14)，驱动装置壳体(1)中部依次平行设置有三块芯轴安装肋板，三根预紧芯轴(12)依次平行安装在三块芯轴安装板上，位于中间的预紧芯轴(12)上套装有两个单向轴承(13)，其余两根预紧芯轴(12)上均套装有一个单向轴承(13)，相邻两块芯轴安装肋板之间设置有两个相向转动的单向轴承(13)，两个相向转动的单向轴承(13)的间隙小于鲍登线直径；驱动装置壳体盖(16)通过螺栓固装在驱动装置壳体(1)上，每个线轮(11)上缠绕有一根鲍登线(19)，鲍登线(19)的自由端经过两个相向转动的单向轴承(13)由对应的一个鲍登线导向管(14)穿出。