[发明专利]一种兼具飞行与爬行功能的仿生机器人

摘要

一种兼具飞行与爬行功能的仿生机器人，包括飞行器、基座和爬行机构，基座包括上基体平台和下基体平台，爬行机构包括髋骨构件、大腿构件、小腿构件和连接架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ和舵机Ⅲ，舵机Ⅰ输出轴的两端分别与基座相连，舵机Ⅰ输出轴的转动，实现爬行机构与基座水平方向上的相互转动；髋骨构件与大腿构件通过舵机Ⅱ连接，舵机Ⅱ输出轴的转动，实现髋骨构件和大腿构件竖直方向上的相互转动；大腿构件与连接架通过舵机Ⅲ连接，舵机Ⅲ输出轴的转动，实现大腿构件与连接架竖直方向上的相互转动。本发明提高了机器人适应各种复杂的地形的能力，并有飞行能力，扩大了搜索的范围，提升了操纵终端平台的多样性与便携性，具有较强的越障能力。

主权项

1.一种兼具飞行与爬行功能的仿生机器人，其特征在于：该机器人包括运动系统和飞行器，所述的运动系统包括基座以及对称连接在基座相对两侧的多个爬行机构，所述的飞行器安装在基座上，基座包括上基体平台和下基体平台；每个爬行机构均包括髋骨构件、大腿构件、小腿构件和连接架，髋骨构件与大腿构件相互铰接，大腿构件与连接架相互铰接，连接架与小腿构件固定连接，髋骨构件上安装有舵机Ⅰ和舵机Ⅱ，大腿构件上安装有舵机Ⅲ，舵机Ⅰ的输出轴的两端分别与上基体平台和下基体平台相连，通过舵机Ⅰ的输出轴的转动，实现爬行机构与基座之间的水平方向上的相互转动；髋骨构件与大腿构件之间通过舵机Ⅱ进行连接，通过舵机Ⅱ的输出轴的转动，实现髋骨构件和大腿构件之间的竖直方向上的相互转动；大腿构件与连接架之间通过舵机Ⅲ进行连接，通过舵机Ⅲ的输出轴的转动，实现大腿构件与连接架之间的竖直方向上的相互转动。