[发明专利]用于目标跟踪的距离方位滤波方法

摘要

本发明公开了一种用于目标跟踪的距离方位滤波方法，其解决了传统的α‑β和α‑β‑γ滤波方法考虑残差不够全面的问题。本发明先利用坐标变换的方法，根据目标的位置参数，将目标的位置投影到直角坐标系中的x、y方向，再分别对x、y方向进行滤波，在滤波时利用了距离方向和距离正交方向的残差对预测结果进行修正，最后将x、y方向的滤波值进行合成，得到滤波后目标的位置参数，从而实现对目标更准确的跟踪。

主权项

1.一种用于目标跟踪的距离方位滤波方法，其特征在于包括：步骤1、根据目标运动的回波数据判断目标做匀速运动或匀加速运动，建立系统模型，得到目标的状态方程和测量方程；步骤2、进行坐标变换，将目标的位置参数投影到直角坐标系中的X、Y方向；步骤3、对目标的初始状态和误差协方差进行初始化；步骤4、在K‑1时刻，通过系统模型对K时刻目标的状态进行预测，其K表示任一时刻；步骤5、在K‑1时刻，通过系统模型对误差协方差进行预测；步骤6、得到距离正交方向位置、速度、加速度的平滑参数；步骤7、得到X与Y方向的残差；步骤8、引入常增益因子α、β、γ，计算得到滤波增益；步骤9、计算得到K时刻目标的状态估计。