[发明专利]基于无人机巡检的天然气管道沉降预警系统

摘要

一种基于无人机巡检的天然气管道沉降预警系统，包括远程控制平台、无人机载平台和移动基站，所述远程控制平台依照天然气管道布局规划无人机的巡检路线，将各个地区实时地表图像信息传送回远程控制平台，同时控制平台通过图像识别技术提取出最新图像特征值，并与前一天的图片特征值比对分析，计算出相应位置每日地表下沉量和地表裂缝宽度并导出检测技术表，最后对超出设定值的区域发出预警，移动基站配合无人机完成信息采集和打卡工作。本发明改变了传统的人工巡视，提高了管道巡检的工作效率，降低了劳动成本，保障了管道的安全稳定。

主权项

1.一种基于无人机巡检的天然气管道沉降预警系统，包括无人机载平台、远程控制平台和移动基站；其特征在于：所述无人机载平台（1）是通过其图像采集摄像头（9）采集所述移动基站（3）的图像信息，后采用无线通信方式实时将图像信息传输至所述远程控制平台（2），实现天然气管道（4）的沉降预警；所述无人机载平台（1）是将GPS定位模块（5）设置于无人机顶端，将GPS定位模块（5）与无线接受模块（6）与无线发射模块（7）、飞行姿态采集模块（8）通过I2C协议与主控制器通信；图像采集摄像头（9）位于无人机下端，由主控制器直接控制；无人机载平台（1）按照巡检路线，依次采集巡检线路上各个区域地表的图像信息、位置信息及时间信息，实时发送至远程控制平台（2）；所述远程控制平台（2）是依据天然气管道（4）的布局，规划无人机巡检线路，接收无人机巡检过程的实时信息，对无人机飞行姿态实时控制，获得图像信息进行特征值提取并与同一区域不同时间段比对分析，计算出相应位置每日地表下沉量和地表裂缝宽度并导出检测技术表，同时将每次获得的图像信息、位置信息和时间信息以及图像特征参数组建数据库并存储；所述移动基站（3）是将各个模块集成在一电路板上，工作电压为5V，数据采集模块（10）通过I2C协议将三相位移传感器收集到的数据发送至信号发射模块（11），再由信号发射模块（11）将信息发送回无人机的无线接收模块（6）；移动基站（3）通过数据采集模块（10）、电子调度模块（13）、信号发射模块（11）、信号接收模块（14）和电源模块（12），配合无人机完成信息采集和打卡工作。