[发明专利]黑硅沉银槽入水和出水机械臂运行方法

摘要

本发明提供一种黑硅沉银槽入水和出水机械臂运行方法，在机械臂提花篮进入沉银槽前会开始适当减速至停顿一定时间，再缓慢匀速进入沉银槽内，减小入液水花，放篮，并缓慢出水。在机械臂取花篮进入沉银槽前会开始适当减速至停顿一定时间，再缓慢匀速进入沉银槽内，减小入液水花，取篮，并缓慢出水，适当减速至停顿一定时间，减少带液量。

主权项

1.一种黑硅沉银槽入水和出水机械臂运行方法，其特征在于：包括放篮和取篮两个过程，放篮过程：首先采用机械臂将装有黑硅的花篮提起，并运送至沉银槽上方，然后机械臂带动花篮以速度V1向下运动逐渐靠近沉银槽的液面，在花篮距离沉银槽的液面高度为H1时，机械臂开始减速下降并停顿时间T1，然后再以速度V2缓慢匀速进入沉银槽内，将花篮放置在沉银槽内，机械臂退出；其中，H1的范围为5cm‑20cm，V1的范围为400mm/s‑500mm/s，V2的范围为150mm/s‑200mm/s，且满足V1＞V2；取篮过程：首先，空载的机械臂运行至沉银槽上方，然后以速度V3向下运动逐渐靠近沉银槽的液面，在花篮距离沉银槽的液面高度为H2时，机械臂开始减速下降并停顿时间T2，然后再以速度V4缓慢匀速进入沉银槽内将花篮夹持住，携带花篮的机械臂以速度V5缓慢匀速提起花篮，当花篮出水高度为H3时，机械臂减速并停顿时间T3，然后以速度V6缓慢匀速提起花篮出水；其中，H2的范围为5cm‑20cm，H3的范围为5cm‑20cm，V3的范围为400mm/s‑500mm/s，V4的范围为150mm/s‑200mm/s，V5的范围为150mm/s‑200mm/s，V6的范围为400mm/s‑500mm/s，且各个阶段的速度之间满足(V3＝V6)＞(V4＝V5)。